Le 22 octobre 2010 au Campus de Bealieu, Université de Rennes 1, salle 502 Bat. 22, Miguel Castro soutient son Doctorat "Mention Traitement du Signal et Télécommunications" intitulé "Navigation endovasculaire augmentée : Mise en correspondance d'images pré- et peropératoires"; Doctorat en cotutelle avec l'Université Simon Bolivard.
Le Jury est composé de: Rubén MEDINA - Professeur à l'Universidad de los Andes (rapporteur), Laurent SARRY - Professeur des Universités à l'Université d'Auvergne (rapporteur), Gianfranco PASSARIELLO - Professeur à l'Universidad Simon Bolivar (examinateur), Christine TOUMOULIN - Maître de Conférences à l'Université de Rennes 1 (examinateur), Pascal HAIGRON- Professeur des Universités à l'Université de Rennes 1 (directeur de thèse), Luis URBANO- Professeur à l'Universidad Simon Bolivar (directeur de thèse)
Résumé :
Nos travaux s'inscrivent dans le cadre de la navigation endovasculaire (Cathéterisme, pose d?endoprothèse, ...), où se posent des problèmes complexes liés à la déformation des structures anatomiques lorsqu'elles sont soumises à l'introduction d'outils relativement rigides (guides rigide, endoprothèse). La contribution de cette thèse concerne l'exploitation optimisée des données per-opératoires et vue d'établir la correspondance préopératoire (3D TDM) et per-opératoire (angiographie 2D) au sein d'un système de réalité augmentée pour l'angionavigation. L'établissement de cette correspondance passe par une décomposition de la transformation 3D/2D (transformation projective plus transformation rigide 3D/3D) ainsi que par des algorithmes d'estimation des différents paramètres (intrinsèques, extrinsèques) sous des contraintes liées à l'environnement interventionnel. Cette approche fait intervenir un processus de calibrage pour les paramètres intrinsèques du C-arm, une décomposition de la transformation rigide 3D/3D en deux transformations dont les deux ensembles de paramètres extrinsèques sont, pour l'un, estimés par recalage dans le plan de la table d'opération, et peuvent être, pour l'autre, donnés par le dispositif d'imagerie ou bien obtenus au moyen d'un système de localisation 3D optique. Le réajustement du modèle 3D décrivant initialement les données patient préopératoires non déformées est envisagé au travers d'une méthode géométrique d'estimation des déformations résultant des interactions outils/tissus en fonction des observations per-opératoires. Des acquisitions sur fantômes dans des conditions cliniques et sur données réelles ont permis d'évaluer l'approche proposée.